Первое упоминание об усадьбе датируется 1635 годом, когда усадьба была приобретена боярином Б.М. Салтыковым. Род Салтыковых владеет усадьбой до 1709 года. - тогда ее получает в результате обмена подполковник Преображенского полка князь Василий Владимирович Долгоруков.
В 1744 г. В.В. Долгоруков продал усадьбу московскому губернатору князю Василию Михайловичу Долгорукову, назначенному при Екатерине II командовать армией для завоевания Крыма, что он и исполнил блистательно. Несомненно, уже при нем в селе был разбит парк и построен большой дом, в котором он в 1763 году принимал Екатерину II.
На плане 17б8 года, составленном Горихвостовым, четко просматривается деление усадьбы на три части: парадный двор, открытый перед главным домом, регулярный парк, примыкающий с востока к парадному двору, и сад с хозяйственными постройками, граничащий с парадным двором с запада. Земельные владения к этому времени составляли 20 десятин (около 28 га). Здесь был размещен и театр. Весь дом и проезжая дорога были иллюминированы, в 12часов ночи "зажжен был фейерверк, изображающий на возвышенном многими ступенями и с обеих сторон трофеями украшенном месте стоящую на пьедестале в веселом виде Россию, возносящую вверх щит с именем царицы, со стоящими перед ней двумя статуями, из которых одна представляла преданность и любовь, а другая - усердие и верность. Напоследок производилось пушечные залпы и пущено вдруг великое число ракет".
Была в имении и большая оранжерея, фрукты из которой предлагались москвичам: "... продаются красные, белые и зеленые арбузы, разных родов лучшего вкусу дыни и канталупы, також и другия многия редкие плоды".
В период между 1783 и 1821 годами село Васильевское перешло к князю Н.Ю.Юсупову, богатейшему и просвещенному вельможе, который принял здесь в 1820 году Александра I с семьей и свитой. Это был период расцвета усадьбы. Вероятно,в послепожарное время он заменил старые покои стоящим до сих пор домом, построенным в конце XVIII - начале XIX веков при участии архитекторов С. Чевакинского, И. Жеребцова и Д. Жилярди. (Следует отметить, однако, что после пожара в Манеже реставраторы обнаружили в бумагах О. Бове запись, в которой он упоминает Мамонову дачу в числе своих творений.)